Noviembre 12 de 1698: Funda fray Diego de Salazar la Misión de Santa María de los Dolores de la Punta de Lampazos. A esta Misión se le llamó San Juan de Horcasitas de los Lampazos, y en 1752 es elevada a la categoría de Villa.

Lleva desde su fundación la palabra Lampazos por la existencia de esa planta, y a esta Villa se le conoció como Pueblo de San Antonio de la Nueva Tlaxcala. El Municipio Lampazos de Naranjo se llama así en honor del general José Francisco Naranjo de la Garza, nacido en la Villa de Lampazos en 1839 y muerto en 1908, considerado héroe de la República por su destacada actuación defendiendo a la patria contra los invasores franceses.

Sus restos mortales están en la Explanada de los Héroes de la Macroplaza de Monterrey.  Sin embargo, Naranjo no es el único prócer nacido en Lampazos, pues la lista es larga, en la que se encuentran los nombres de Juan Ignacio Ramón, Juan Zuazua, Santiago Vidaurri, Antonio I. Villarreal, Andrea Villarreal, Pablo González, y otros más. Lo mismo, Lampazos se ha distinguido en el área de la literatura, con personajes de la talla de Nemesio García Naranjo, José Alvarado Santos, y muchos más